English(EN) Bridging the Sim-to-Real Gap with multipanda_ros2: A Real-Time ROS2 Framework for Multimanual Systems

新的 ROS2 框架增强了多机器人系统的实时控制

作者 PulseAugur 编辑部 · [1 个来源] · 2026-10-02 04:00

研究人员开发了 multipanda_ros2，这是一个开源 ROS2 框架，专为多个 Franka Robotics 机械臂的实时控制而设计。该架构旨在通过保持 1kHz 的控制频率和实现精确的控制器切换来弥合仿真到现实的鸿沟。该框架集成了高保真 MuJoCo 仿真，并证明了现实世界中的惯性参数识别可以提高复杂机器人任务的力和力矩精度。 AI

影响该框架可以通过改善仿真到现实的迁移并实现更复杂的多机器人交互来加速机器人研究。

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报道来源 [1]

arXiv cs.AI TIER_1 English(EN) · Jon \v{S}kerlj, Seongjin Bien, Abdeldjallil Naceri, Sami Haddadin · 2026-10-02 04:00

使用 multipanda_ros2 弥合仿真到现实的鸿沟：面向多手动系统的实时 ROS2 框架

arXiv:2602.02269v2 Announce Type: replace-cross Abstract: We present $multipanda\_ros2$, a novel open-source ROS2 architecture for multi-robot control of Franka Robotics robots. Leveraging ros2 control, this framework provides native ROS2 interfaces for controlling any number of …

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