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实体 Jon Škerlj

Jon Škerlj

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  1. TOOL · CL_275238 ·

    新的 ROS2 框架增强了多机器人系统的实时控制

    研究人员开发了 multipanda_ros2，这是一个开源 ROS2 框架，专为多个 Franka Robotics 机械臂的实时控制而设计。该架构旨在通过保持 1kHz 的控制频率和实现精确的控制器切换来弥合仿真到现实的鸿沟。该框架集成了高保真 MuJoCo 仿真，并证明了现实世界中的惯性参数识别可以提高复杂机器人任务的力和力矩精度。