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English(EN) HERCULES: An Open-Source Simulation Framework for Heterogeneous Multi-Robot SLAM, Collaborative Perception, and Exploration

HERCULES模拟器实现异构多机器人自主性

作者 PulseAugur 编辑部 · [1 个来源] ·

研究人员推出HERCULES，一个专为异构多机器人自主性设计的开源仿真框架。HERCULES基于Unreal Engine 5的AirSim和Cosys-AirSim构建，解决了先前系统中的局限性，允许无人机和地面车辆在复杂、逼真的环境中同时运行。该框架包括一个用于地面车辆的新控制器、一个用于建图和规划的统一导航堆栈，以及诸如基于物理的LWIR摄像头等先进传感器。HERCULES支持用于可复现数据集的数据生成和主动闭环规划，实验证明了其在多机器人SLAM、协同感知和探索方面的效用。 AI

影响 推动多机器人协调和自主系统方面的先进研究。

排序理由 该条目描述了一个用于机器人研究的新开源仿真框架。[lever_c_demoted from research: ic=1 ai=1.0]

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报道来源 [1]

  1. arXiv cs.MA (Multiagent) TIER_1 English(EN) · Lu Gan ·

    HERCULES: 异构多机器人SLAM、协同感知和探索的开源仿真框架

    We present HERCULES, an open-source simulator and data-collection pipeline for heterogeneous multi-robot autonomy. Built upon the Unreal Engine 5 (UE5)-based simulators AirSim and Cosys-AirSim, HERCULES resolves key architectural limitations of prior frameworks to enable concurre…

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