Yuxuan Mu

评分匹配运动先验实现可复用的基于物理的角色控制

研究人员开发了评分匹配运动先验（SMP），一种用于创建可复用的基于物理的角色控制运动先验的新方法。与之前需要为每个新控制器重新训练的方法不同，SMP 利用预训练的运动扩散模型和评分蒸馏采样来生成任务无关的先验。这些 SMP 可以作为奖励函数复用以训练新策略，从而通过组合现有运动风格来创造自然行为甚至新颖的运动风格。该方法已在模拟人形角色的各种控制任务中证明了其有效性。