Track2Map

Track2Map系统增强机器人手术中的3D重建

研究人员开发了Track2Map，一种用于机器人手术中3D重建的新型在线系统。该方法利用高斯溅射直接从手术视频中联合优化相机轨迹和场景表示，克服了依赖精确相机轨迹先验的离线管道的局限性。Track2Map设计为即使在先验缺失或嘈杂的情况下也能保持鲁棒性，充当同步定位与地图构建（SLAM）系统。它包含一个基于轨迹锚定的形变初始化，并利用轨迹统计数据区分相机运动和组织形变，从而提高重建质量和相机轨迹精度。