Siddhant Gangapurwala

机器人通过低频运动控制实现动态运动

研究人员已经证明，即使采用低频运动控制（低至 8 Hz），机器人也能实现稳健且动态的运动。这一方法在 arXiv 论文中有所详述，挑战了传统观念，即认为更高的频率总是对机器人运动更有利。研究表明，低频策略更能抵抗驱动延迟和系统动力学变化，从而无需大量随机化即可成功实现仿真到现实的迁移。ANYmal C 四足机器人实现了 1.5 m/s 的航向速度，并能在不平坦的地形上行走，同时抵抗外部扰动。