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机器人通过低频运动控制实现动态运动

作者 PulseAugur 编辑部 · [1 个来源] ·

研究人员已经证明，即使采用低频运动控制（低至 8 Hz），机器人也能实现稳健且动态的运动。这一方法在 arXiv 论文中有所详述，挑战了传统观念，即认为更高的频率总是对机器人运动更有利。研究表明，低频策略更能抵抗驱动延迟和系统动力学变化，从而无需大量随机化即可成功实现仿真到现实的迁移。ANYmal C 四足机器人实现了 1.5 m/s 的航向速度，并能在不平坦的地形上行走，同时抵抗外部扰动。 AI

影响 展示了一种通过低频控制提高机器人运动效率和稳健性的新方法。

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报道来源 [1]

  1. arXiv cs.AI TIER_1 English(EN) · Siddhant Gangapurwala, Luigi Campanaro, Ioannis Havoutis ·

    学习低频运动控制以实现鲁棒且动态的机器人运动

    arXiv:2209.14887v3 Announce Type: replace-cross Abstract: Robotic locomotion is often approached with the goal of maximizing robustness and reactivity by increasing motion control frequency. We challenge this intuitive notion by demonstrating robust and dynamic locomotion with a …

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