RGB-D streams

SplatCtrl框架可在动态环境中实现反应式机器人控制

研究人员开发了SplatCtrl，一个将实时场景重建与反应式机器人运动生成相结合的新框架。该系统使用3D高斯飞溅（3D Gaussian Splatting）从RGB-D流中高效构建动态环境的3D模型。然后，它从这些表示中导出连续符号距离函数，以估计碰撞概率，这些概率被输入到控制屏障函数中，以在先前未见过或不断变化的环境中实现安全平稳的机器人手臂运动。