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English(EN) SplatCtrl: Perception-Action Coupling via Gaussian Scene Representations and Reactive Robot Control

SplatCtrl 将 3D 场景重建与反应式机器人控制相结合

作者 PulseAugur 编辑部 · [2 个来源] ·

研究人员开发了 SplatCtrl，一个将实时 3D 场景重建与反应式机器人运动生成相结合的新颖框架。该系统利用基于体素的过滤和动态高斯重定位的混合方法，基于 3D Gaussian Splatting 高效处理 RGB-D 流并适应不断变化的环境。SplatCtrl 从高斯表示中导出连续符号距离函数，以提供稳定的碰撞概率估计，然后将其纳入控制屏障函数中，以实现平滑可靠的实时运动生成。该框架已在模拟和物理机器人上得到验证，证明了其在动态和不确定环境中进行无碰撞机械臂控制的能力。 AI

影响 在复杂、真实环境中实现更具适应性和更安全的机器人操作。

排序理由 该集群包含一篇详细介绍机器人新框架的研究论文。[lever_c_demoted from research: ic=1 ai=1.0]

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SplatCtrl 将 3D 场景重建与反应式机器人控制相结合

报道来源 [2]

  1. arXiv cs.CV TIER_1 English(EN) · Siddarth Jain, Ho Jin Choi ·

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  2. arXiv cs.CV TIER_1 English(EN) · Ho Jin Choi ·

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