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TOOL · CL_154329 · Jul 21 · 04:00

SoMA模拟器使用3D高斯泼溅进行机器人软体操作

研究人员开发了SoMA，一种利用3D高斯泼溅的用于机器人软体操作的新型神经模拟器。该系统将可变形动力学、环境力和机器人动作整合到一个统一的潜在神经空间中，实现了端到端的真实到模拟。与现有方法相比，SoMA的准确性和泛化能力提高了20%，能够稳定模拟诸如长时程折叠衣物等复杂任务，而无需依赖预定义的物理模型。