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实体 Dual-Rate Force-Image Control with Model-Based Orientation Limits for Robotic Ultrasound

Dual-Rate Force-Image Control with Model-Based Orientation Limits for Robotic Ultrasound

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  1. TOOL · CL_282929 ·

    机器人超声控制器限制旋转以稳定力反馈

    研究人员为机器人超声系统开发了一种双速率控制器,以应对图像反馈延迟的挑战。该控制器施加了方向速率限制,以防止图像引导的旋转在系统能够对视觉反馈做出反应之前破坏接触力的稳定性。基于模型的限制源于接触刚度和力环增益等因素,并在明胶模型上进行了测试,结果表明在仅略微增加收敛时间的情况下,估计力误差有所减少。在腘窝扫描中展示了一个实际应用,尽管图像噪声限制了其在异质组织上的有效性。