English(EN) Dual-Rate Force-Image Control with Model-Based Orientation Limits for Robotic Ultrasound

机器人超声控制器限制旋转以稳定力反馈

作者 PulseAugur 编辑部 · [1 个来源] · 2026-10-05 05:46

研究人员为机器人超声系统开发了一种双速率控制器，以应对图像反馈延迟的挑战。该控制器施加了方向速率限制，以防止图像引导的旋转在系统能够对视觉反馈做出反应之前破坏接触力的稳定性。基于模型的限制源于接触刚度和力环增益等因素，并在明胶模型上进行了测试，结果表明在仅略微增加收敛时间的情况下，估计力误差有所减少。在腘窝扫描中展示了一个实际应用，尽管图像噪声限制了其在异质组织上的有效性。 AI

影响这项研究可以提高依赖超声成像的机器人手术的精度和安全性。

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报道来源 [1]

Hugging Face Daily Papers TIER_1 English(EN) · 2026-10-05 05:46

具有基于模型的定向限制的双速率力-图像控制用于机器人超声

Robotic ultrasound couples a high-rate contact-force loop with slower, delayed image feedback, so image-guided ultrasound probe rotation can perturb contact force before the resulting image response is observed. We derive a closed-form orientation-rate limit that bounds the model…

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具有基于模型的定向限制的双速率力-图像控制用于机器人超声

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