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新架构利用李群上的位置数据学习机械系统动力学

作者 PulseAugur 编辑部 · [2 个来源] ·

研究人员开发了一种新颖的架构，用于在李群上使用离散强制欧拉-拉格朗日方程来学习机械系统动力学。该方法仅利用位置数据，通过直接在流形值构型空间上构建动力学，自然地保留了几何结构和守恒定律。该方法用途广泛，可扩展到多体系统和外部控制输入，并在合成和真实世界数据集上均显示出有效性，尤其是在速度数据稀缺或不可靠的情况下。 AI

影响 这项研究可能有助于推进机器人和控制系统中更鲁棒、数据效率更高的人工智能模型的开发。

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报道来源 [2]

  1. arXiv cs.LG TIER_1 English(EN) · Martine Dyring Hansen, Marta Ghirardelli, Elena Celledoni, David Martin de Diego, Brynjulf Owren ·

    在李群上学习强制多体动力学

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  2. arXiv cs.LG TIER_1 English(EN) · Brynjulf Owren ·

    在李群上学习强制多体动力学

    We propose an architecture for learning the dynamics of mechanical systems based on discrete forced Euler-Lagrange equations on Lie groups using only position data. By formulating the dynamics directly on manifold-valued configuration spaces, the method naturally respects the geo…

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