研究人员推出了一种新颖的框架 CoStream，旨在通过组合更简单、独立的行为来实现机器人复杂操作任务。该方法利用基础模型和多样化的传感模态，创建用于空间约束的语义行为、用于轨迹预测的预测行为以及用于高频校正的反应行为。CoStream 通过共享的 SE(3) 接口协调这些组件，使它们能够组合成一个单一的姿态命令，由顺应性控制器执行。该框架已在八项现实世界任务中取得成功，包括精密装配和物体转移，并显示出对扰动的鲁棒恢复能力。 AI
影响 通过组合基础模型和多样化的传感模态，实现更复杂和可泛化的机器人操作。
排序理由 详细介绍机器人操作新框架的学术论文。[lever_c_demoted from research: ic=1 ai=1.0]
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