Yuquan Xue

新的RESample框架通过失败恢复数据改进机器人操作

研究人员开发了RESample，一个新颖的数据增强框架，旨在提高视觉-语言-动作（VLA）模型在机器人操作任务中的性能。该框架通过主动补充包含失败模式和后续恢复动作的轨迹来解决分布偏移和失败恢复问题。通过训练一个覆盖函数来识别数据分布中缺失的失败案例，RESample指导探索性采样来生成这些关键轨迹。在LIBERO基准和真实机器人任务上的实验表明，RESample显著提高了策略成功率，在训练数据适度增加的情况下，绝对增幅高达12%。