Yu Hou

四足机器人通过强化学习掌握自适应上下楼梯能力

研究人员开发了一种新颖的两阶段深度强化学习框架，使四足机器人（特别是 Unitree Go2）能够为消防任务导航和适应各种室内楼梯。该方法首先在 Isaac Lab 的抽象金字塔地形上训练机器人，然后将学习到的策略迁移到更复杂、更真实的室内楼梯，包括直线型、L 型和螺旋型设计。这种方法仅使用局部高度图感知即可统一学习导航和运动，展示了跨不同楼梯形状的策略泛化能力，并对不同难度下的性能进行了分析。