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实体 Yōsuke Ōmomo

Yōsuke Ōmomo

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  1. TOOL · CL_183416 ·

    新型表面关键点表示增强了人与物交互生成能力

    研究人员引入了一种名为表面关键点轨迹(Surface Keypoint Trajectories)的新型表示方法,用于生成人与物交互(HOI),特别是在涉及多个或关节式对象的场景中。该方法通过跟踪对象上的表面点来模拟其运动和交互,而无需明确指定关节类型。该方法包括生成对象运动、预测接触场,然后合成由这些接触引导的人类运动。在各种数据集上的实验表明,在复杂交互设置下,该方法与现有方法相比具有竞争力或更优越的性能。

  2. RESEARCH · CL_96176 ·

    新流程使人形机器人能够在行走时操纵物体

    研究人员开发了CoorDex,这是一个新颖的学习流程,使人形机器人在运动中能够执行灵巧的操作。该系统将高维身体和手部控制转换为协调的潜在残差控制,使像Unitree G1这样的人形机器人能够在不停顿的情况下抓取瓶子、打开冰箱门和操纵方块。该方法利用模拟演示来训练运动跟踪教师,将它们提炼成潜在的先验知识,然后使用这些先验知识进行强化学习,在复杂的同时运动和操纵任务中表现优于更简单的方法。