Xiao Hu

新方法提升激光雷达-摄像头标定精度

研究人员开发了一种精确测量3D和2D圆形中心点的新方法，这对于涉及激光雷达和摄像头等空间传感器的任务至关重要。该技术通过采用一种共形几何代数估计器并结合RANSAC，从嘈杂的激光雷达数据中精确恢复3D中心点、法线和半径，从而解决了传统流水线中的偏差。此外，它还使用弦长方差准则来改进2D投影中心点的估计，并通过单应性验证来解决歧义。实验证明，该方法在圆形中心点测量方面提高了精度，并减少了激光雷达-摄像头系统的外参标定误差。