xArm6+XHand

新的 $\pi\mathbf{R}^2$ 方法提高了机器人策略的反应速度

研究人员开发了 $\pi\mathbf{R}^2$，这是一种新颖的方法，用于增强大型预训练操纵策略在实时机器人控制中的反应速度。该方法通过将传感输入分为快速和慢速通道来解决当前动作分块策略中的延迟问题，使策略能够对即时本体感受数据做出反应，同时容忍视觉处理中的延迟。$\pi\mathbf{R}^2$ 还通过将飞行中的动作视为修复条件来适应不同的硬件延迟，从而实现更快的重新规划并提高任务成功率。