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RESEARCH · CL_09744 · Apr 29 · 14:01

X-WAM模型通过异步去噪统一机器人动作和4D世界合成

研究人员开发了X-WAM，一个新颖的统一4D世界模型，旨在将实时机器人动作执行与高保真4D世界合成相结合。该框架通过预测多视图RGB-D视频并采用轻量级结构适应以实现高效的空间信息重建，解决了先前模型的局限性。通过采用异步噪声采样（ANS），X-WAM优化了生成质量和动作解码效率，从而能够执行实时机器人任务，同时产生卓越的4D重建。