X-Lens

X-Lens模型支持异构相机实现实时度量深度估计

研究人员开发了X-Lens，这是一种新颖的前馈模型，可使用可变数量的异构相机（包括鱼眼和针孔视图）进行实时度量深度估计。该模型利用可学习的校准令牌和雅可比参数化失真偏差，以0.04B的紧凑参数实现跨相机一致性和鲁棒泛化，运行速度高达41 FPS。X-Lens在公共数据集和新发布的OmniScene合成数据集上进行了训练，与现有方法相比，在准确性和效率方面均表现出色。