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WristMimic
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新的人形机器人控制框架使用腕部引导进行操控
研究人员开发了WristMimic，一个用于在操控任务中控制全身人形机器人的新颖框架。该系统将人形机器人的自由体运动与手部执行的富含接触的操控分离开来。通过使用腕部姿态目标来引导身体，并从物体跟踪和接触结果中学习操控行为，WristMimic 在无需直接手指姿态监督的情况下实现了有效的控制。
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WristMimic 框架通过手腕引导实现全身人形机器人控制
研究人员开发了 WristMimic，一个新颖的框架，通过手腕运动引导操作来控制全身人形机器人。该方法将自由体运动与富含接触的手部操作分开，使用手腕运动学目标来引导手部配置和物体交互结果。实验表明，WristMimic 的性能与依赖于完整手指姿势监督的方法相当或更优，同时还允许在不同手部实体之间进行重定向。