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Waymo Open Sim Agents

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  1. RESEARCH · CL_143624 ·

    TerraZero模拟器支持自动驾驶代理的零演示自我对抗

    研究人员开发了TerraZero，这是一种新颖的程序化驾驶模拟器，专为大规模、零演示的自动驾驶代理自我对抗训练而设计。该系统使用C引擎进行模拟，并使用GPU进行策略推理，每秒可实现130万次代理步骤的高吞吐量。TerraZero通过随机化地图几何、代理动态和奖励来生成多样化的场景，使策略能够在没有人类演示的情况下泛化到不同环境。该系统在InterPlan长尾和Waymo Open Sim Agents等基准测试中展示了最先进的性能，在…