Voxel Heatmap

ActionMap 通过体素热图改进机器人策略学习

研究人员开发了 ActionMap，这是一种新颖的体素热图动作头，旨在改进视觉-语言-动作 (VLA) 模型中的机器人策略学习。这个新的动作头取代了传统的动作解码器，在动作空间上预测热图，以更好地利用动作的几何邻近性。在模拟和真实世界测试中，ActionMap 与现有方法相比表现出更优越的性能和数据效率，表明动作表示是 VLA 模型有效性的关键因素。