VORL-EXPLORE

新框架VORL-EXPLORE改进多机器人探索

研究人员开发了VORL-EXPLORE，一个新颖的混合学习和规划框架，旨在增强动态环境下的多机器人探索能力。该方法集成了“执行保真度”评分来估计路线的可导航性和可靠性，从而惩罚有风险或拥挤的前沿区域。该系统在全局A*引导和反应式强化学习导航策略之间动态仲裁，使机器人能够根据环境条件调整其策略。实验表明，与传统方法相比，成功率有所提高，探索长度缩短，冗余覆盖减少。