von Karman turbulence

四旋翼RL控制器学会估计和利用风力以改善飞行

研究人员开发了一种新颖的两阶段学习系统，用于在湍风条件下控制小型四旋翼飞行器。该系统首先使用增强注意力的门控循环网络从机载传感器数据中估计局部风，即使在未见过的风况下也能达到高精度。然后，该风力估计会为强化学习飞行控制器提供信息，与传统方法相比，该控制器显著减少了轨迹跟踪误差，尤其是在强风条件下。该控制器表现出鲁棒性，在传统系统灾难性失效的条件下也能优雅地退化。