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VLN-CE
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新的 Traj-VLN 方法训练视觉语言模型在像素空间中进行导航
研究人员开发了 Traj-VLN，一种用于连续环境视觉语言导航（VLN-CE）的新方法。该方法侧重于训练视觉语言模型（VLM）直接在二维像素空间中生成导航轨迹，从而绕过了 VLM 通常缺乏的显式三维几何信息。该模型预测一系列像素坐标，以根据语言指令和历史观察指导具身智能体穿越未知环境。实验表明，这种像素空间轨迹监督显著提高了 VLN 的性能，在资源利用效率高的情况下取得了最先进的成果。
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新的CoFL-S框架增强了机器人导航的低级动作生成
研究人员推出了一种新颖的CoFL-S框架，旨在改进视觉语言导航（VLN）任务的低级动作生成。该方法在机器人的局部视图内预测一个语言条件流场，从而能够生成连续轨迹。通过将现有的VLN-CE片段转换为带有对齐子指令和动作目标的帧级监督，CoFL-S得到了训练。与在新的连续时间Habitat基准上的动作令牌和动作块基线相比，该框架表现出优越的性能，并在实际部署中显示了有效性。