Visual Inertial Odometry

极简VIO系统使用光电二极管进行机器人导航

研究人员开发了一种用于差速驱动机器人的极简视觉惯性里程计（VIO）方法，仅使用四个视觉测量和一个IMU即可进行鲁棒的运动估计。该系统采用带有光学Gabor掩码的向下摄像头光电二极管来捕获编码速度的信号，然后由时间卷积网络（TCN）处理。优化后的模型从这些极简输入中解码速度，并与IMU数据结合，生成连续的平面轨迹。该系统在原型机器人在各种室内外地形上进行了测试，证明了在没有实际微调的情况下也能进行精确跟踪，突显了极简传感在里程计方面的效率。