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Vinš
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研究质疑学习到的先验知识在视觉惯性估计中的价值
一篇新发表在arXiv上的研究论文，调查了学习到的先验知识在视觉惯性估计系统中的有效性。研究人员开发了一个受控框架，以将学习到的先验知识的影响与后端融合、校准和初始化等其他系统组件分离开来。他们的发现表明，虽然学习到的先验知识可以被集成，但在系统的整体设计和评估中没有得到妥善考虑时，它们对提高准确性的直接贡献往往是边际性的。
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新系统利用卫星图像实现无GPS空中地理定位
研究人员开发了一个名为NGPS（下一代定位系统）的新系统，用于高空无人机（UAV），实现了无GPS的绝对定位。该系统通过将无人机捕获的向下拍摄的图像与使用深度特征的地理参考卫星图像进行匹配来实现这一点。NGPS集成了自适应置信度加权UKF融合、速度预测核提取以及异步多速率时间优先级队列，以融合绝对位置、VIO和IMU更新。该框架支持实时2.5D地理参考正射镶嵌重建，并在测试中显示出比独立单目VIO显著的改进。