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实体 Viability-Preserving Passive Torque Control

Viability-Preserving Passive Torque Control

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  1. TOOL · CL_63267 ·

    新可行性控制框架使机器人更安全

    研究人员开发了一种名为可行性保持被动扭矩控制(VPP-TC)的新框架,用于在近距离与人类操作的机器人。该方法利用可行性理论在增强状态空间中预先计算安全集,将安全约束转化为实时可解的扭矩限制。与控制障碍函数(CBF)等先前方法相比,VPP-TC具有显著优势,因为它无需二阶导数,从而实现了更高的控制频率、更平滑的轨迹和更短的路径。