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  1. TOOL · CL_252156 ·

    VertexCBF框架通过新的神经控制屏障函数增强机器人安全性

    研究人员推出了一种名为VertexCBF的新型框架,旨在增强自主机器人神经控制屏障函数(CBF)的安全性与有效性。该新方法使用结合了物理信息和监督学习技术的神经网络来近似Hamilton-Jacobi价值函数。通过利用控制仿射动力学和凸多面体控制集,VertexCBF通过GPU并行树搜索高效地生成监督点,确保学习到的CBF保持在指定约束内。在15个系统上的评估以及与移动机器人的硬件实验表明,与现有基线相比,VertexCBF即使在复杂…