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CredibleDFGO 提高了 GNSS 定位精度和协方差可信度

研究人员开发了 CredibleDFGO (CDFGO)，一个新颖的可微分因子图框架，旨在提高全球导航卫星系统 (GNSS) 定位的可靠性，尤其是在具有挑战性的城市环境中。与以往仅关注位置估计的方法不同，CDFGO 通过预测每颗卫星的可靠性权重来显式训练协方差可信度。这种方法能够更准确地报告不确定性，并在各种城市测试场景中都显示出定位精度和误差减小的改进，尤其是在严苛的旺角城市场景中显著降低了平均水平误差。