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  1. TOOL · CL_123271 ·

    MapDreamer 使用扩散模型从航空影像生成车道级地图

    研究人员开发了 MapDreamer,这是一种新颖的生成扩散模型,能够直接从单个航空影像合成车道级矢量地图。该模型利用由基于 Transformer 的潜在扩散模型预测的车道中心线及其拓扑关系的紧凑潜在表示。MapDreamer 通过交叉注意力将去噪步骤条件化于航空特征,以确保与观测场景的一致性,并包含一个具有背景虚车道潜在表示的车道基数模块来管理不同的车道数量。在源自 Argoverse 2 的 UrbanLaneGraph 数据集…