UQ-Loc

UQ-Loc 方法通过不确定性感知增强激光雷达定位

研究人员开发了 UQ-Loc，一种不确定性感知的激光雷达场景坐标回归新方法。该方法通过预测每个体素的完整协方差矩阵来扩展现有的 LightLoc 架构，从而量化了偶然不确定性。UQ-Loc 在训练中使用了负对数似然损失和基于 kNN 的正则化器，在推理中使用了修改后的 SC2-PCR 求解器。该系统通过预期的校准误差进行评估，证明了其改进的定位精度和良好校准的不确定性预测。