UID-induced normal form

新框架解决了具有未知输入的非线性系统的状态估计问题

研究人员开发了一种新颖的结构化解决方案，用于估计具有未知输入的非线性系统的状态。该方法引入了UID诱导范式，将未知输入的影響分解为两个不同的组成部分：那些在结构上与可观察动力学解耦的输入，以及那些影响可观察量的输入。该框架为未知输入解耦和重构提供了统一的解决方案，而无需对输入进行模型或随机假设。该方法的实际效用通过最小运动恢复结构配置得到证明，仅需三个点特征和单轴陀螺仪即可实现状态估计，并通过真实数据进行了验证。