U-Fusion

UAV感知系统利用不确定性提高通信效率

研究人员开发了UCP，一个以不确定性为驱动的框架，旨在提高无人机（UAV）协同感知系统中的通信效率。该框架使用观测不确定性和判别不确定性来量化协同价值，以识别传感器受限和模糊的区域。然后，这些指标指导空间请求和供应图，以实现高效的代理间通信，接收到的消息由一个名为U-Fusion的不确定性引导的交叉注意力模块进行聚合。在3D目标检测和轨迹预测基准上的实验表明，UCP在可解释性和泛化性方面提供了卓越的性能-带宽权衡。