TurboMPC

新的GPU加速MPC求解器TurboMPC实现了显著的加速

研究人员开发了TurboMPC，一种专为在GPU上高效执行而设计的新型模型预测控制（MPC）求解器。该求解器通过处理状态和控制不等式约束、隐式积分器以及跨时间耦合成本，支持复杂的机器人应用。TurboMPC结合了序列二次规划（SQP）、ADMM、隐式微分和JAX-CUDA实现，实现了比现有CPU和GPU求解器显著的速度提升。其性能已在约束规划、模仿学习和强化学习的模拟中得到验证，并成功部署在一辆实体汽车上进行最短时间赛车，性能优于手动调优的基线。