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TOOL · CL_235695 · Sep 4 · 04:00

Scal3R 通过多参考位姿查询解决3D重建漂移问题

研究人员开发了Scal3R，一种新颖的在线3D重建方法，解决了长视频中的位姿漂移问题。通过将问题重新表述为使用注入到冻结骨干网络中的轻量级可学习令牌进行多参考相对位姿查询，Scal3R针对多个过去的关键帧查询位姿。该方法结合在线位姿图优化系统，显著减少了长距离漂移，在单GPU上8小时内收敛，并在KITTI数据集上提高了60%以上的精度。