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TOOL · CL_327063 · Oct 28 · 04:00

TS-DP框架通过投机解码加速扩散策略模型

研究人员开发了TS-DP，一种用于加速具身控制中使用的扩散策略（DP）模型的新型框架。与以往专注于计算的方法不同，TS-DP通过采用投机解码来解决DP的I/O瓶颈特性。该系统使用基于Transformer的草稿器来替代昂贵的去噪调用，并使用基于RL的调度器来适应不同的任务难度，在模拟和真实世界实验中实现了显著的加速并保持了性能。