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RESEARCH · CL_131344 · Jul 7 · 15:24

机器人学会了在杂乱环境中安全地投掷物体

研究人员开发了一种新的机器人投掷方法，可以安全地导航杂乱的环境。该方法使用势场状态表示来指导强化学习策略，使机器人能够泛化到各种障碍物配置。该方法使用运动学演示进行初始化，并使用SAC、DDPG和TD3算法进行优化，在具有未见过物体和杂乱场景的真实世界实验中取得了高达90%的成功率。