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实体 Tokenized Robust Attention for Contact-Aware Estimation

Tokenized Robust Attention for Contact-Aware Estimation

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  1. RESEARCH · CL_187138 ·

    TRACE:新的AI驱动的里程计可提高机器人在不可靠条件下的导航能力

    研究人员开发了TRACE,这是一种新颖的端到端学习的本体感觉里程计估计器,专为在接触不可靠的挑战性环境中运行的腿式机器人设计。该系统利用了足部感知的交叉注意力模块,可以自适应地权衡惯性测量单元(IMU)和关节数据,从而在无需手动接触检测的情况下提高鲁棒性。训练过程结合了策略随机化和真实世界微调,以改善从模拟到现实的迁移,并在各种地形上与现有方法相比,显著减少了位置漂移。