TMC2209

开源NeuralNexus机械臂可实现可复现的机器人操作

研究人员开发了NeuralNexus Arm，这是一款开源、低成本的6-DoF机器人机械臂，旨在实现可复现性。该机械臂采用混合步进驱动器架构，由单个STM32H743微控制器控制，结合了板载TMC2209驱动器和外部CL57T及DM542驱动器。该项目包括关于其机械设计、电子设备、固件、逆运动学管道以及带有用于对象定位和抓取任务的视觉管道的基于浏览器的控制界面的详细文档。所有设计文件和固件均公开可用。