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TOOL · CL_245021 · Sep 10 · 04:00

大型语言模型生成四足机器人运动的正式规范

研究人员开发了一种新颖的方法，利用大型语言模型（LLMs）生成正式规范来训练四足机器人行走。LLMs（如GPT-5.5和Qwen 3.6）根据自然语言目标提出参数信号时序逻辑（PSTL）规范，而不是手动设计奖励函数。然后，这些生成的规范经过优化并用于训练运动策略，在指令跟踪和步态控制方面取得了优于其他方法的性能。