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实体 Task-Distribution-Aware Counterweight Synthesis and Constrained Co-Design for Serial Manipulators

Task-Distribution-Aware Counterweight Synthesis and Constrained Co-Design for Serial Manipulators

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  1. TOOL · CL_254781 ·

    新框架优化机器人反重力平衡器以适应任务分布

    研究人员开发了一个新的串联机械臂被动反重力平衡器设计框架,针对特定任务分布而非单一姿态进行优化。所提出的方法将操作分布 $\rho(q)$ 明确纳入设计过程,从而得到一个加权均方残差重力扭矩最小化器。对三连杆机械臂的案例研究表明,仅根据操作分布,最优反重力平衡器质量的变化可达 40% 以上,在补偿后,任务空间覆盖率从 78.1% 显著提高到 93.7%。