tactile pretraining

新研究表明，潜在预测在触觉AI预训练中优于重建

一篇新研究论文介绍了一种名为LingBot-Touch的自监督触觉编码器，它采用潜在预测方法，在触觉预训练方面优于基于重建的方法。LingBot-Touch采用联合嵌入预测架构（JEPA）风格进行训练，预测被遮蔽接触的潜在表征，而不是原始传感器信号。该方法在触觉到视频召回任务上表现出显著更高的性能，并在真实世界机器人操作任务上取得了更高的分数，即使是在未见过的硬件上。