T3DP

新的 T3DP 框架增强了机器人策略对未见指令的泛化能力

研究人员开发了一个名为 T3DP 的新框架，以提高 3D 可视运动策略遵循未见的、细粒度行为规范的能力。与之前使用全局语言-行为对齐的方法不同，T3DP 在语言元素和行为片段之间建立了令牌级别的对应关系。这种方法更好地保留了指令和演示的局部结构，从而可以在不改变底层策略架构的情况下更精确地控制未见的规范。T3DP 在各种机器人操作任务的成功率方面均显示出显著的改进。