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TOOL · CL_51368 · May 26 · 04:00

新的MPC框架适应不可预测的系统动力学

研究人员推出T2S-MPC，一个新颖的框架，旨在增强具有不可预测时变动力学的系统的模型预测控制（MPC）。该方法在线自适应地学习残差动力学模型，并将其与标称模型集成以改进规划。通过编码时序信息并使用双时间尺度更新方案，T2S-MPC能够捕捉非平稳动力学同时保持稳定的学习。在二维四旋翼上的评估表明，与现有方法相比，其控制性能和鲁棒性更优。