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SUN-RGBD
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DVD 方法通过高效的向量解码增强 MLLM 感知能力
研究人员推出了一种名为动态向量解码（DVD）的新颖方法，旨在提高多模态大型语言模型（MLLM）在感知任务中的效率。DVD 解决了当前方法的一些局限性，例如基于文本的坐标带来的高令牌开销以及固定范围量化在处理 3D 空间域时的精度限制。该方法将各种感知表示转换为紧凑的离散令牌，然后将这些令牌解码回 2D 和 3D 表示。在 RefCOCO、SUN-RGBD、KITTI、Hypersim 和 nuScenes 等基准测试上的实验表明，DV…
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新方法使RGB编码器能够理解机器人学的深度
研究人员开发了一种新颖的自监督训练方法，使预训练的RGB编码器能够理解通用的度量深度。该方法引入了一个深度适配器，将度量深度信息集成到一个联合潜在空间中，而不会破坏现有的RGB特征。该方法通过正弦深度编码得到增强，能够进行鲁棒的深度不变特征提取，并提高在分割和姿态估计等各种下游任务中的性能，即使在深度数据稀疏或缺失的情况下也是如此。