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STL-GO
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新的STL-GO方法应对复杂的多智能体规划挑战
研究人员开发了两种新方法，一种基于混合整数规划（MIP），另一种基于可满足性模理论（SMT），以解决具有复杂时空和拓扑约束的多智能体规划问题。这些方法利用一种称为带图算子的时空逻辑（STL-GO）的形式化来管理复杂的智能体交互和动态图拓扑。这些编码的有效性在多UAV搜救基准测试中得到了证明，展示了它们处理具有不同团队规模和图复杂性的动态多图交互的能力。
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为多智能体时空逻辑开发新框架
研究人员开发了一个新的代数框架，用于定义带图算子的时空逻辑 (STL-GO) 的定量语义。该逻辑通过引入图算子来扩展信号时态逻辑 (STL)，这些算子可以计算满足特定属性的邻近智能体数量。新框架将时间聚合与图算子聚合分开，并证明了其可靠性和完备性取决于单调性条件。该系统在模拟的多智能体环境中实现并进行了测试，包括 Dubins 汽车动力学场景和地-卫星系统，并评估了四种不同的语义实例化。