sparse convolutions

Lang3DSeg 实现免标注的 3D LiDAR 分割

研究人员开发了 Lang3DSeg，一种用于开放词汇 3D LiDAR 分割的新型点 Transformer 模型。该方法通过将 2D 视觉-语言模型投影到 3D 数据上来绕过手动标注的需求，并通过类别优先级规则和深度分布截断来解决深度模糊等挑战。Lang3DSeg 在 nuScenes 和 SemanticKITTI 基准测试中，在免标注方法方面取得了最先进的成果，并且无需同时进行视觉-语言模型推理即可在单次 LiDAR 扫描中实现实时运行。